Добро пожаловать в раздел мультироторов и коптероводов!

Мини-FAQ по коптеростроительству

Что прочитать чтобы получить элементарные знания по теме?

Хотя бы прочитать статьи на сайте RCDESING.RU, а именно: по аппаратуре радиоуправления, регуляторам для бесколлекторных двигателей, по двигателям, литий-ионным батареям, пропеллерам, прочей электронике.

Что такое квадрокоптер и многороторные системы?

Квадрокоптер (англ. Quadrotor, quadrocopter) — это летательный аппарат с четырьмя диагонально расположенными роторами, вращающимися в противоположных направлениях. Обобщенное название аппаратов подобного типа, с произвольным количеством роторов — мультикоптер или просто коптер. Наиболее распространены конструкции с тремя роторами (трикоптер, "трёшка"), с четырьмя (квадрокоптер, "квад", "квардик"), с шестью (гексакоптер, "гекса"), с восемью (октокоптер, "окта").

Принципиальная схема квадрокоптера:


Рассмотрим их достоинства и недостатки:
- трикоптеры - с тремя винтами, которые располагаются на раме в форме латинской буквы Y. Y3 - самые дешевые мультикоптеры, поскольку для их постройки требуется всего 3 мотора и 3 регулятора скорости. Они неустойчивы в полете, имеют малый вес полезной нагрузки, ненадежны: в случае отказа одного мотора этот вертолет просто падает на землю и разбивается вдребезги. Однако в при конфигурации Y4 (4 мотора и 4 регулятора скорости) или Y6 ( 6 моторов и 6 регуляторов скорости) фактически являются аналогами квадрокопетра и гексакоптера, соответственно.
- Квадрокоптеры - механически, они даже проще, чем трикоптеры. При почти том же самом весе они позволяют поднять в воздух груз, на 30% более тяжелый (за счет дополнительного мотора). В полете такие коптеры более устойчивы и способны летать чуть дольше - либо за счет более емкой батареи, либо за счет более экономичного режима работы моторов, не на пике оборотов. Квадрокоптеры так же не способны летать при поломке одного мотора, поэтому для серьезных применений - полетов с цифровой камерой например - они малопригодны.
- Гексакоптеры - системы из 6 вращающихся в одной плоскости моторов, обычно в форме буквы Ж или Н. К ним применимы все положительные черты квадриков, а также добавляется больший вес полезной нагрузки и живучесть при поломке одного мотора. Недостатки шестироторных систем - то, что они более крупные в размерах и более дорогие.
- Октокоптеры и системы с более чем 8 числом моторов. Перенимают все плюсы от гексакоптеров, а также дают настоящую гарантию от падения при поломке одного мотора. Это единственные машины, которым можно доверить брать в воздух дорогую технику, такую как цифрозеркалки Canon 5D Mark III и ей подобные, которые весят около 2,5 кг с оптикой. Один недостаток все же есть - это очень большая прожорливость такой системы, потребление энергии батареек. Если полеты проходят в поле, то нужно иметь очень хорошую зарядку, способную зарядить несколько высокоемких аккумуляторов за разумное время.
Практически каждый из перечисленных выше типов мультикоптеров может быть построен по соосной и радиальной схеме. В случае соосной схемы два соседних мотора располагаются один над другим (один мотор тянет вверх. другой толкает вверх), в случае радиальной схемы все моторы в одной плоскости.

Коптером управляет полетный контроллер, центральный процессор которого получает управляющие сигналы с приемника радиоуправления (РУ) и показания датчиков положения (главный датчик это гироскоп, а в наиболее продвинутых системах еще и акселерометр, барометр, компас, ГПС приемник). Алгоритм контроллера анализирует поступающие сигналы, просчитывает текущее положение коптера, проводит необходимые изменения в управляющих сигналах и выдает их на управляющие регуляторы (ESC) моторов, которые непосредственно управляют бесколлекторными моторами, подавая на них трехфазный ток, тем самым контролируя их обороты. В результате коптер балансирует, сохраняя горизонтальное положение, или летит в нужную сторону.

Что нужно иметь/купить/сделать чтобы самому собрать квадрокоптер?

Для этого необходимо:

1. Определится с выбором полетного контроллера - мозгов коптера (самый сложный момент, всегда хочется получше и подешевле). На рынке представлены множество полетных контроллеров (автопилотов). Самый лучший на наш взгляд - полетный контроллер ZeroUAV YS-Gemini (первый в мире автопилот с полным резервированием), ZeroUAV YS-X6-P 256WP Professional или ZeroUAV YS-X4-P Professional - для профессионального использования; и ZeroUAV YS-X4W, ZeroUAV YS-X4N, ZeroUAV YS-S4 -  для хобби

Например в ZeroUAV YS-Gemini или ZeroUAV YS-X4-P Professional используется сверх точная стабилизация по высоте и GPS

Теперь вы можете забыть о ветре и погодных возмущениях и сосредоточится лишь на сьемке объектов,  в то время как ваш коптер будет как вкопанный стоять на месте

Возможность слежения и управления системой с помощью вашего смартфона/планшетного компьютера на ОС IOS, Android или PC.

YS-X6 оснащен модулем WiFi для подключения к наземной станции (смартфон или планшет) . Вы можете использовать любой Android, PC или IOS смартфон или планшет для управления всеми функциями вашей мульти-роторной системой и для просмотра телеметрийных данных. Дальность действия  WiFi равна приблизительно 300-500м, что достаточно для большинства полетов, но если вам нужно больше, просто подключите дополнительные модули (продаются отдельно) и получите 5 км дальности. *

Авто-взлет и авто-посадка
Теперь любой человек может полетать на мультироторе без опасных последствий благодаря  авто-возврату на точку старта, авто-взлету и авто-посадке .

Полет по точкам
Вы можете просто показать точку на карте Google maps и коптер сам долетит до места назначения!

Автоматическое слежение за человеком.
С помощью этой системы вы можете просто засунуть в карман свой смартфон и коптер будет лететь за вами !
Follow Me (Auto-tracking) "Cледуй за мной". Держа смартфон в кармане. Коптер как на привязи следует за вами куда угодно и вам не нужно заботится об управлении с пульта.

При этом его младший брат ZeroUAV YS-X4 не отстает и является лучшим контроллером для хобби с очень вкусными функциями, которых нет у конкурентов, такие как DJI Wookong-M или DJI Naza

Фактически Zero UAV YS-X4 является профессиональным контроллером полета мультикоптера с автопилотом. В YS-X4 нет IMU, как в YS-Х6 и бортовой компьютер теперь объединены в одном корпусе, а значит размер и вес вашей установки меньше, поэтому его можно уместить на маленький коптер. Корпус выполнен из очень прочного металла с применением ЧПУ, он защитит автопилот от возможных неприятностей связанных с жестким приземлением. В YS-X4 применены инновационные решения в отличии от любой другой системы автопилота на рынке (даже сравнивая с DJI Wookong). Все YS-X4 комплекты поставляются с силовым модулем/монитором, который регулирует питание на автопилоте, а также контролирует использование батареи. Силовой модуль поддерживает 3S ~ 6S Lipo батареи.
В дополнение к поддержке S.Bus приемников, поддерживаются такие функции, как Target Lock and Circle (захват цели и круг), также можно легко управлять с помощью вашего Android устройства (например, мобильный телефон / планшет) или PC! Это делает систему чрезвычайно гибкой и удобной для пользователей. YS-X4 поддерживает 9 различных мультикоптерных конфигураций, включая Quad/Hexa/Octo и многое другое.

• Автоматические взлет, вернуться в дом, и посадка
• Захват цели и круг (возможен захват наземной станции или РУ передатчика)
• Возможность выбора точек и назначение путевых точек
• Телеметрия полета в реальном времени и мониторинг через наземную станцию
• Навигация по точкам
• Failsafe (автонаведение -> домой -> посадка)
• Оповещение о низком напряжении
• Поддержка стабилизатора камеры Gimbal
• Встроенный амортизатор
• Совместимость с дополнительным приемником S-BUS
• Безопасный режим
• Режим полета "следуй за мной" (будет следовать за вами, куда бы вы ни пошли)
• Интеллектуальный датчик Arm/Disarm

2. Купить четыре или более беcколлекторных моторов с нужными параметрами (вес мотора, на какое напряжение расчитан, сколько дает оборотов на вольт, под какие винты). Расчет можно сделать в калькуляторе. Обычный вариант это б/к мотор под 3S (11,1V), 700-900кV, весом 55-75гр. Для таких коптеров подходят моторы T-Motor MT2216 или T-Motor MN3010. Для больших тяжелых коптеров мощность может доходить до 900Ватт на мотор и более.
Одни из лучших моторов - это моторы от Tiger Motor (T-Motor)

T-Motor MN3010 или T-Motor MN4010:
Tiger 2814 / 10 для коптеров с небольшой нагрузкой.
Kv: 770
Рекоммендованный пропеллер 11 x 4.7 (Carbon Reinforced Nylon or Carbon Fibre)
Батарея 4s

T-Motor MT2826 или T-Motor MN4010 или T-Motor MN4012:
Tiger 2826 / 8 для средних нагрузок.
Kv: 550
Рекоммендованный пропеллер 12 x 6 – 13 x 6.5 (Carbon Fibre)
Батарея 5s

T-Motor MT3515 или T-Motor MN4014:
Tiger 3515 / 15 или MN4014 для больших нагрузок.
Kv: 400
Рекоммендованный пропеллер 14 x 4.7 – 15 x 5.5 (Carbon Fibre)
Батарея 6s

3. Купить 4 или более подходящих регулятора для бесколлекторных моторов (ESC) .Например под напряжение 2-4S, максимальный ток 20A, или 4-6S 40-60А. Обычно берут Turnigy Plush, Avionix, Rctimer, Mystery/HK Blue series, MayTech, HobbyWing или T-Motor. Обязательное условие - они должны поддерживать 400Hz (500Hz для некоторых полетных контроллеров).

В мультикоптерах большое значение имеет реакция винтомоторной группы на управляющие сигналы от полётного контроллера. Чем быстрее реакция - тем в итоге качественнее стабилизация полёта.

Обычные, «хоббийные» PWM-регуляторы фильтруют управляющие сигналы, не пропуская резкие изменения частоты вращения мотора. Это обусловлено их применением в подавляющем большинстве в авиамоделях, в которых режимы работы мотора меняются нечасто, переход из одного режима в другой - сравнительно плавный, т.к. стабилизация полёта обеспечивается не мотором, а сервоприводами элеронов и т.п. В то же время для качественной стабилизации полёта мультикоптера требуется мгновенная реакция ВМГ на скачкообразный управляющий сигнал. Таким образом, для выбранных «хоббийных» PWM-контроллеров желательно подыскать прошивку, с отсутствующими фильтрами управляющего сигнала, и решающую эту проблему.

Способы увеличения скорости реакции винтомоторной группы - увеличение частоты сигнала PWM и удаление таких фильтров.

В подавляющем большинстве случаев обычные контроллеры способны воспринимать управляющий сигнал частотой 50 Герц. Гораздо лучше себя ведут контроллеры, способные работать с сигналом ~400..450 Гц и не имеющие такого фильтра.

4. Купить винты, много винтов, в несколько раз больше чем моторов. Это самый легкоразрушаемый элемент коптера, при малейшем падении и соприкосновении с препятствиями (планета, строения, флора и фауна) они будут ломаться. Когда покупаете моторы, обычно всегда дается рекомендация какие к нему подойдут винты. На квадрокоптер ставятся 2 винта прямого вращения (против часовой) и 2 винта обратного вращения (по часовой). Обычно размер винтов 8-12" (дюймов) с шагом 3.8 - 6. Чем дороже винты, тем реже они бывают несбалансированными. Дешевые черные винты EPP надо балансировать обязательно, иначе мозги коптера сойдут с ума от вибрации. Черные винты дешевы, но вибрируют при сильных нагрузках и могут разрушаться в полете, особенно на морозе. Очень хорошие, но хрупкие это APC. Хорошие, дорогие и крепкие это T-Motor, Graupner. Для больших коптеров используют 14-15.5" (дюймов) с шагом 4.7-6.

5. Купить или использовать имеющуюся аппаратуру радиоуправления (передатчик и приемник), в ней должны минимум 4 канала - газ, поворот, тангаж, крен + желателен 1 канал на переключение режимов полета. Новички начинают с Turnigy 9x за $65, или сразу покупают Спектрум, Футаба и прочие бренды. РУ лучше использовать в вертолетном режиме, в котором можно настроить кривую газа, для настройки ZeroUAV контроллеров используется самолетный режим, кривые настраиваются по дефолту 0-100%, калибровка всех ЕSC производится одновременно в мозгах контроллера, что очень удобно, быстро, а главное все ESC получаются настроены одинаково(!)
В новых полетных контроллерах используются различные функции которые не могут быть использованы в полном объеме из-за ограничения аппаратуры, поэтому использование дорогой аппаратуры более 9 каналов с двумя или более 3х позиционными переключателями более подходят для коптероводов

6. Купить 2 и более Lipo аккумулятора под те моторы и регуляторы, которые вы купили. Если моторы 3S, то для коптера "для улицы" покупайте Lipo 3S емкостью не меньше 2200Mah 20-30C. Чем выше емкость аккумулятора, тем он тяжелее, имейте это ввиду. Вышеуказанный калькулятор и Lipo поможет подобрать. Обычно коптер на одном аккумуляторе летает от 8 до 10 минут, а при правильном подборе компонентов возможно и 20 минут. Обычно покупают Turnigy, Zippy Lightmax. Для больших коптеров используют 4-6S Батареи ёмкостью более 10000 mAh. Cледует отметить, что чем больше значения токоотдачи батарей, тем лучше винто-моторная группа отрабатывает в полете. Лучшими на наш взгляд явлеются самые легкие в мире аккумуляторы MaxAmps. Токоотдача таких батарей достигает 75-150С.

Важно! Lipo аккумуляторы заряжаются специальным зарядным устройством с балансировочным разъемом, например Turnigy с блоком питания. Если их неправильно заряжать, допускать разряд меньше 3V на элемент (банку), ударять, протыкать, то они проживут не долго и могут взорваться, сгореть, причинить вред вашему имуществу!!!

7. Купить готовую или сделать раму самостоятельно. Например, взять четыре алюминиевые квадратные трубки 10x10 или сосновые рейки 14x14 длиной 25-30см и соединить их одним концом вместе сверху и снизу кусками стеклотекстолита (1, 1.5, 2мм) или фанеры 3мм, в форме буквы X. На других концах трубок будут располагаться моторы. Рамы VulcanUAV являются лучшими.

В чем большой плюс самодельной рамы для новичка? Во-первых, вы поймете с нуля из чего состоит и как работает коптер, во-вторых, рама это расходный материал, не существует неубиваемой рамы, пока будете учится летать сломаете не одну раму, не один луч погнете. Самодельная рама делается из доступных материалов из ближайшего строймагазина, что позволяет ее собрать/отремонтировать буквально за один вечер. Но при этом также собственная сборка может привести к падению и разрушению электроники, пока еще является самой дорогой части аппарата. Поэтому реккомендации по покупке уже готового комплекта оправдывает вложенные средства.

И очень рекомендую посмотреть примеры уже летающих коптеров в соответвующих темах (1, 2) и собрать свой первый коптер по их образу и подобию.

Словарь терминов, сокращений и сленга коптеровода

Акселерометр, аксель - датчик, способный определить положение коптера относительно горизонта (по научному измеряющий проекцию кажущегося ускорения - разность между абсолютным ускорением объекта и ускорением свободного падения). Его наличие помогает контроллеру выравнивать коптер в "горизонт".

Мануал мод, Акро мод, basic - режим работы полетного контроллера, когда задействован только гироскоп. Наиболее схож с вертолетным режимом, без опыта лучше не использовать.

Альт холд, altitude hold - режим работы полетного контроллера, когда задействован бародатчик, коптер удерживает позицию по высоте. Точность удержания зависит от полетного контроллера, от плюс минус 10см до плюс минус 2-3м.

Аппа - аппаратура радиоуправления, состоит из передатчика (трансмиттер, TX) и приемника (приемыш, RX). На передатчике находятся стики - ручки управления, тумблеры вкл/выкл и крутилки. Обычно покупают аппаратуру MODE2, у которой левый стик отвечает по вертикали за газ (Throttle), по горизонтали за направление (рыскание,Руддер, Rudder, Yaw), а правый стик отвечает по вертикали за тангаж (движение вперед/назад, Pitch, Элеватор, Elevator), по горизонтали за крен (наклон, Roll, у самолетов Элероны, Aileron).

Баззер, липобаззер - маленький приборчик, который сигнализирует светом и/или звуком о разряде ходовой батареи до предельных значений. У некоторых баззеров программируется порог срабатывания. Включается обычно в балансирный разьем батареи.

Баро, бародатчик - датчик, отвечающий за удержание высоты.

ВМГ - винто-моторная группа, то есть винт и мотор

Гейн - регулятор чувствительности чего либо, в коптерах чаще всего чувствительности тех или иных датчиков (гироскопа, акселерометра и т.д.) Настроить гейны по питчу и роллу в стаб моде = настроить чувствительность акселерометра по тангажу и крену в режиме удержания горизонта.

Гироскоп, гира - датчик, реагирующий на изменение углов ориентации коптера, относительно его предыдущего положения в пространстве (по научному - относительно инерциальной системы координат).

ГПС холд, ЖПС, gps hold, auto-hovering mode, Loiter - режим работы полетного контроллера, когда коптер удерживает позицию по координатам местности и высоте. Для этого обязательно наличие GPS приемника, компаса и бародатчика. Точность удержания зависит от полетного контроллера, от плюс минус 2м до плюс минус 7-10м. (ZeroUAV YS-X6, или YS-X4-P является более точным, заявленная точность:
ZeroUAV YS-Gemini - Hover Precision is within Horizontal±1.5m и Vertical: ±0.5m. Полное резервирование.
ZeroUAV YS-X6 - Hover Precision is within Horizontal±1.5m и Vertical: ±0.5m
ZeroUAV YS-X4-P  -  Horizontal±1.5m и Vertical: ±0.5m
ZeroUAV YS-X4N - Horizontal: ± 2m и Vertical: ± 1m
ZeroUAV YS-X4W - Horizontal: ± 2m и Vertical: ± 1m
Wookong-M - Horizontal: ± 2m, Vertical: ± 0.5m
Wookong Naza-M - Horizontal:±2.5m, Vertical:±0.8m
Wookong Naza-M V2 - Horizontal:±2.5m, Vertical:±0.8m


Компас, магнитометр - датчик, отвечающий за определение направления движения коптера относительно сторон света.

Краш, крэш - падение коптера, чаще всего случается по вине пилота, когда он "зарулился".

Локтайт - жидкость, предназначенная для фиксации резьбового соединения, чтобы не раскручивалось от вибрации. Для наших целей подойдет только синий локтайт, продается в автомагазинах.

Летать блинчиком - спокойный стиль полета в горизонтальной плоскости, без каких либо акробатических этюдов, переворотов и т.д. Особенно легко достигается при наличии на борту акселерометра. Основной стиль полета новичка или человека, летающего по камере от первого лица (FPV).

Липо, липолька - литий-полимерный аккумулятор, основа электропитания всего оборудования коптера. Например, Lipo 3S 2200Mah 30C это аккумулятор, состоящий из 3х последовательно соединенных элементов (банок), общим напряжением 3.7V x 3 = 11,1V , емкостью 2200 миллиампер/час, способный единовременно отдать тока до 2200mAh x 30C = 66A. Тоесть им теоретически можно записать до 6ти моторов, которые в максимуме потребляют по 11 ампер, или три, потребляющие по 22A, на практике токоотдача должна быть с запасом.

Мозги - полетный контроллер, центральный процессор и возможно плата с датчиками.

Мотормаунт - металлическое или карбоновое приспособление, идущее в комплекте с б/к мотором, или площадка из стеклотекстолита для крепления б/к мотора на луч коптера. Выполняет крепежную, декоративную еще и защитную функцию при краше, ломаясь гасит энергию удара и спасает мотор. НО мотормаунт из стеклотекстолита может усиливать вибрацию от винто-моторной группы.

ПИД регулятор, Пропорционально-интегрально-дифференциальный - устройство в цепи обратной связи, используемое в системах автоматического управления для формирования управляющего сигнала. ПИД-регулятор формирует управляющий сигнал, являющийся суммой трёх слагаемых, первое из которых пропорционально входному сигналу, второе — интеграл входного сигнала, третье — производная входного сигнала.

PID

Начнем с того что контроллер управления, использует ПИД регулятор для:

1. Возможность управления угловыми скоростями аппарата;

2. Возврата в предыдущее положение при стороннем отклонение (например ветер);

3. Удержание коптера в горизонте.


P - Пропорциональная составляющая

Это ничто иное как - уговая скорость умноженная на это коэфициент.

То есть если мы уменьшаем значение то - обратная реакция аппарата на поворот уменьшается, а увеличение приводит к увеличению реакции на повороты по осям!

Вообще в принципе достаточно только этого параметра чтобы успешно висеть например в комнате, правда будет дискомфорт. Аппарат не будет возвращаться в горизонт, но по крайней мере отклонение ручки аппаратуры будет регулировать скорость поворота по осям, а стало быть даст адекватность управления!

В жизни выглядит так: если увеличиваем, то скорость аппарата при повороте по осям уменьшается, а также и ручку тоже надо отклонять сильнее (получаются более плавные движения). Однако при сильном увеличение произойдет перекомпенсация, аппарат будет входить в авто колебания!

Вывод: настроить этот параметр можно прибавляя до автоколебаний, а затем снизить на 10 процентов. При настройке дифференциальную надо поставить в 0, а интегральную занизить процентов на 30.

I - Интегральная составляющая

Интегральная составляющая в нашем случае - если не брать в расчет акселерометры, возвращает коптер при воздействие из вне (ветер и т. д.). А так же позволяет точно сохранять положение аппарата по осям!

Вот если представить, что коптер проворачивается с медленной скоростью по одной из осей, пропорциональная, согласно настройке, начнет притормаживать. Но движение уже произойдет то есть тело отклониться от первоначального угла. Вот тут как раз и поможет интегральная составляющая, которая суммирует показания датчиков за промежуток времени, и ее воздействие вырастит по отношению к повороту, и постарается вернуть в прежнее положение аппарат!

В жизни, увеличивая эту переменную, мы повышаем стабильность аппарата, скорость возврата в прежнее положение при воздействии! Но надо помнить увеличивать беспредельно ее нельзя так как, с увеличением может возникнуть перекомпенсация!

Увеличивать ее лучше с достаточным значением пропорциональной, что даст поставить более высокие значения -и, как следствие, получить большую стабильность!

D - Дифференциальная составляющая

Очень важный параметр! Помогает купировать движение в самом начале! Тоже и с остановом!

То есть если в полете параметр 0, то скорей всего при резких дергающих движениях коптер будет останавливаться, не сразу, а некими колебаниями! Также будет колбасить и на ветру!

Прибавляйте по 1 до прекращения вышеописанного эффекта!

Но не забывайте - враг дифференциальной составляющей - вибрация! Если вибрация сильная увеличение может пойти не на пользу.

Элер/Элев. Общая

В общем так - из вышеописанных объяснений понятно что для настройки системы, одни из самых необходимых, параметры PID. Так вот пример - настроили вы коптер и

  • поставили большее кол-во батарей
  • или наоборот меньше
  • поменяли винты(что изменило реакцию системы)
  • и тд

АСС=Guro Integrall

Это коэффициент с помощью которого данные гироскопов (интегр.) и акселерометров имеют одинаковую размерность. Что видно из графиков! И собственно чем ровнее графики - тем правильней работает искусственный горизонт.

Полнота связи с АСС

Можно многим объяснить эту переменную:

  • добавляет стабильности;
  • ускоряет возврат к горизонту.

Основное понять что, именно она дает связь акселерометров и системы!

И это с одной стороны хорошо, так как увеличивает стабильность, но с другой стороны увеличивает воздействие вибраций снимаемых с акселерометров, и воздействие ложных ускорений!

Поэтому этот коэффициент для висения можно побольше делать, а для полета поменьше, ну и в зависимости от вибрации - если сильные лучше большим не делать!

Компенсация дрейфа гироскопа

Ну это просто.

На заре коптеростроения, когда гироскопы были пьезо и температурный дрейф был ужасным!! Эта переменная была мега актуальная! Теперь в эпоху МЕМС технологий - ее можно не использовать! Причем если переменная имеет значение и коррекция работает, имеет место не стабильность! А если 0 - то напротив аппарат более стабилен!!!!

Микшер газ->чувств. по осям

Где-то уже писал что переменная эта нужна в большей степени для новичков! Но и бывалым может комфорту прибавить. Наверно Вы замечали что иногда при посадке аппарата он бьется о землю и начинает прыгать и дергаться, Это когда Микшер газ->чувств. по осям =0ю Чтобы такого не происходило, а также при спуске не колбасило регулируйте ее!!!

Коротко - чем меньше переменная тем с более низкой позиции ручки газа чувствительность системы по элер.элев будет уменьшаться!!

Но не забываем 0 - это просто выключена!!!!

Коррекция при вращении

Этот параметр корректирует данные с датчиков, при вращении вокруг своей оси, если бы его не было, при вращение аппарат уносило в сторону, особенно при начале вращения!

В Вашем случае скорей всего надо начинать:

  • Поднять если есть проворот - инициализировать гироскопы (ручка газа в верх и в сторону), пробовать несколько раз!
  • Если снос остается можно тримировать рудер (но это верно - если не сателит, или в программе рудер стик не равен 0)
  • Поставить экспоненту на газ, прибрать расходы!
  • Убедится в программе, что после активного движения газом, показания рудера в 0 (или в мониторе аппаратуры)

Подвес - подвесы для фото видеокамер служат для горизонтальной стабилизации этой самой камеры относительно горизонта, независимо от положения самого коптера. Для управления положением подвеса используются или сам полетный контроллер или отдельный контроллер подвеса, который управляет сервоприводами (по тангажу, крену, направлению).

Проп - пропеллер, винт коптера.

Прошивка, проша, Firmware - микропрограмма, заложенная в полетный контроллер, отвечающая за расчет положения коптера в простанстве, обрабатывающая команды с примника РУ, полетные режимы и т.д. Но иногда речь идет о прошивке в регулятор (ESC), отвечающая только за управление конкретным мотором.

Регулятор, регуль, ESC - электронный регулятор хода, блок управления бесколлекторным мотором, задача которого состоит в том, что бы передать энергию постоянного тока от аккумулятора к трехфазному бесколлекторному мотору, управляя его оборотами на основе ШИМ сигнала от полетного контроллера. Чаще всего содержит в себе BEC (БЕК) - линейный (или импульсный) стабилизатор напряжения, понижающий напряжение с аккумулятора до 5V/6V, необходимых для питания полетного контроллера, приемника РУ, сервомашинок руля на трикоптере или подвеса камеры. Подробно о принципе работы регуляторов.

РТЛ, RTL, Return To Launch - режим работы полетного контроллера, когда коптер самостоятельно возвращается на место запуска. Для этого обязательно наличие GPS приемника, компаса и бародатчика. Очень полезный режим при failsafe - проблемах с сигналом РУ в полете. Правильно настроенный коптер сам прилетит в точку старта.

Стаб мод, Stabilaze, Attitude - режим работы полетного контроллера "удержание горизонта", когда задействованы гироскоп и акселерометр. Если бросить стики РУ, то коптер становится в горизонт.

Флаттерить - пропеллеры флаттерят = негативная способность обычно дешевых пропеллеров, да и дорогих, 12" и больше, вибрировать, трястись при значительных нагрузках, например, с тяжелым подвесом, при снижении.

Фэилсэйф, Fail Safe - функция приемника РУ, которая при пропадании радиосигнала между передатчиком и приемником РУ падает специальный сигнал (или сигналы по каждому каналу РУ) полетному контроллеру и/или сервомашинкам. Продвинутые полетные контроллеры в результате фэилсейфа могут вернуть коптер в точку запуска, включить удержание позиции по GPS или аккуратно посадить коптер. Без такой функции коптер может улететь в неизвестном направлении.

Мы всегда можем подобрать для вас нужные компоненты для вашего мультикоптера!!!

Предлагается следующий набор ссылок:

Новичкам, обязательно к прочтению!

Общие темы

Симуляторы полетов на многороторных системах
Наши коптеры или 15 наглядных пособий по сборке
Собираем оценки и обзоры мозгов для коптера
Ищу мозги или непредвзятый обзор наиболее популярных систем.
Трикоптер.
Теория настройки ПИД

Что могут коптеры


Интересное видео снятое с многороторных платформ, или о них-же
Начинаем снимать видео с коптера
Красивые фотографии снятые с коптеров

Обсуждение контроллеров и готовых китов

MultiWii ,
Crius Hobby MultiWii, Коптеры на мультвии
NAZA, младшая сестра полетного контроллера dji wookong wk-m, теперь c GPS! FAQ по NAZA,
Новинка, квадрокоптер DJI Phantom RFT.
Мультироторные системы на основе платы КК контроллера от kkmulticopter.kr ,
Клон КуКа хоббикинг родил плату управления , Квадрокоптер на КУК контролёре , ККук и FlyCam Naviboard
Hobbyking KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control Board - Новая плата от HK
ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
А давайте обсудим Arducopter , Ардукоптер: прошивки, настройки, софт
Rabbit Flight Controller
blade mqx микро квадрик от horizon hobby
hi-end полетный контролер dji wookong wk-m autopilot wkm (FAQ по wookong)
mikrokopter или просто немцы , UFO от mikrokopter.de
что за Free Flight FF Auto Balance Controller ?
Xaircraft X450 или симметричный, подрощенный ответ Гаушки и Piranдушке:)
XAircraft X650 - кто он и с чем его едят...
Платы CopterControl от OpenPilot и программатор FOSS JTAG